电子商务与智能制造技术推动了自动化立体仓库的快速发展与创新,在现代物流业中更加注重考虑物流系统整体的密度以及数字化、智能、信息化集成应用,而不是仅考虑单一设备和系统的能力,产生了“密集仓储”的概念[1,2]。在物流产业的快速发展过程用中,需要对物流仓储系统进行全面规划和创新设计。与普通立体仓库相比,密集仓储土地利用率和空间利用率上可提高20%~100% 左右,同时作业效率可提高20%,运行能耗可降低30%,单元投资成本可节约10% 左右, 密集仓储系统因而越来越多地受到行业的关注,其市场发展前景广阔。作为面向密集仓储的重要搬运设备,智能托盘式四向穿梭车(以下简称四向车)是一种智能型轨道导引自动换向变轨的搬运设备,在电控系统控制下,通过编码器、RFID、光电传感器等数字化技术精确定位各个输入、输出工位,配置智能化调度系统,接收物料后进行自动往复穿梭搬运,四向车无需人员操作,运行速度快、智能化程度高,适用于各种物流存储系统,能够促进单元物料快速实现平面自动输送。在智能化调度系统的驱使下,多层多车协同并行作业,从而实现精准、高效的作业模式,为企业的物流存储系统提供新的物流解决方案
四向车根据任务要求,协同往复式提升机,通过行驶轨道在货架不同层、不同货道内完成作业任务,在仓库监控系统的控制和调度下,整个密集库可以实现多层多车同时运作,各四向车在工作时可以向信息管理系统上传位置、速度、电量、有无货、故障、工作情况等信息;四向车具备整存整取、倒货移动、托盘点数等作业功能,实现物料快速出库和库存管理;其内部设置有避障功能和故障报警提示功能,能够起到安全保护作用,并及时反馈故障信息。从硬件系统来看,四向车主要由车架、顶升机构、驱动机构、车轮组、电源、电气控制等部件组
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